Nació el día 1 de enero de 1910 en Montalvo (Cuenca). Después de cursar estudios medios en Cuenca y Madrid, ingresó por oposición en la Escuela de Estudios Superiores del Magisterio. En 1933 aprobó las Oposiciones de Magisterio, ejerciendo como Maestra en Madrid, en una escuela de Canillas. Fue Directora de los Grupos Escolares Hermanos Miralles y Amador de los Ríos, de Madrid, realizando en éste último una gran labor durante los difíciles años de la postguerra. Fue Inspectora de Primera Enseñanza de Navarra (1946) y Profesora de Filosofía en la Escuela de Formación del Profesorado Blanca de Navarra de Pamplona. Su relevante actuación como Inspectora Provincial y el prestigio alcanzado con sus publicaciones, le valió el nombramiento de Inspectora Central de Educación (1961). Durante seis años fue Delegada Provincial de Guadalajara, organizó y puso en funcionamiento este nuevo Organismo (1969/1975). Se jubiló en 1980 en la Inspección Central de Madrid.
Sus méritos en la enseñanza fueron oficialmente reconocidos por el Ministerio de Educación con la concesión de la Encomienda de Alfonso X el Sabio (1968) y la Banda de la Orden Civil de Alfono X El Sabio, enero 1980.
Dentro del amplio campo de la enseñanza, Aurora Medina ha dedicado especial atención a la Educación Preescolar, siendo una especialista reconocida internacionalmente.
En 1967 fundó en España la OMEP (Organización Mundial para la Educación Preescolar), entidad consultiva ante la UNESCO, UNICEF, CONSEJO DE EUROPA y otros Organismos Internacionales. Esta Organización está presente en setenta países. Eran los años en los que en España no había ninguna organización dedicada a la Educación Infantil. Fue pues, Doña Aurora, gran impulsora de esta etapa educativa, convocando Cursos, seminarios, muchos de ellos dedicados a la formación del profesorado de Educación Infantil, algo que consideraba ella de gran importancia. Fue Presidenta del Comité Español de la OMEP durante muchos años, participando activamente en todas sus reuniones. Actualmente era Presidenta Honoraria del mismo y Miembro Honorario del Comité Mundial de la OMEP.
El éxito de sus publicaciones, dedicadas a maestros, padres y a los mismos niños, muchos de los cuales alcanzaron numerosas ediciones (sirva de referencia: «Educación de Parvulos», Ed. Labor 1955; «Can y Me aventureros», H.de S. Rodríguez 1964; «Historia de un viejo tren», Ed. Teide 1967; «La Casa del Monte», Ed. Enosa 1972 y otros muchos), acreditan su conocimiento de la teoría y práctica de la Educación Preescolar. A todo ello deben unirse centenares de artículos en obras colectivas y revistas especializadas. Muchas maestras en España comenzaron su enseñanza en las Escuelas Infantiles guiadas por estas publicaciones. Es imposible resumir en pocas líneas la vida y la obra de Doña Aurora Medina que ha sido, sin discusión, una de las figuras relevantes de la Educación Preescolar en el siglo XX en España. Sirvan estas líneas como testimonio de admiración y afecto hacia Doña Aurora, de tantas y tantas maestras de Educación Infantil y, cómo no, de los niños a los cuales ha llegado su pedagogía.